基于ROS的家居服务机器人路径规划实验设计

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作   者：

白一鸣;  郑凯;  柳丽川;  张萌娇; 

作者机构：

大连海事大学船舶电气工程学院; 

关键词：

机器人;  SLAM;  智能家居;  ROS;  Gmapping;  Amcl;  路径规划; 

期刊名称：

物联网技术

i s s n：

2095-1302

年卷期：

2025 年 15 卷 004 期

页   码：

160-162

摘   要：

路径规划是物联网专业本科阶段“机器人与人工智能”课程的重要内容，具有理论性与实践性强及知识更新快等特点。为了使学生直观深入地掌握该知识点，以机器人操作系统ROS为基础，设计了面向智能家居服务移动机器人的路径规划实验内容。机器人采用Gmapping算法建图，采用Amcl算法实现定位，利用A*算法和WTO算法实现路径规划。基于ROS的家居服务机器人路径规划实验设计科学、合理，能够让学生更深刻地理解各部分运行原理，提高学生的学习兴趣。