基于机器视觉的农业机器人目标识别技术研究

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作   者：

侯小艳;  常宗旭; 

关键词：

机器视觉;  YOLOv4-tiny;  农业采摘机器人;  深度学习;  果实定位;  三维空间坐标; 

期刊名称：

农业技术与装备

i s s n：

1673-887X

年卷期：

2025 年 002 期

页   码：

26-28,31

摘   要：

基于油茶果的自动化采摘,设计了一套集果实检测、精确定位与自动化采摘功能于一体的农业机器人系统.该系统创新性地引入轻量级目标检测网络YOLOv4-tiny,实现了对油茶果的快速、准确识别.通过优化双目相机的图像采集流程,结合自适应的立体匹配算法与三角测量原理,成功求解出油茶果采摘点在三维空间中的精确坐标.通过基于Eye-in-Hand手眼标定的农业机器人采摘试验,验证了该系统的可行性与准确性,提升了农业机器人在复杂环境下的采摘效率与精度.