モード仕事率に基づく触覚動作認識の一手法

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作   者：

笠原佑介;  下野誠通;  桑原央明;  佐藤正尭;  大西公平; 

作者机构：

慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科;  横浜国立大学工学部電子情報工学科; 

关键词：

ハプティクス;  動作認識;  モード分解;  バイラテラル制御;  線形判別法; 

期刊名称：

電気学会論文誌, D. 産業応用部門誌

i s s n：

0913-6339

年卷期：

2010 年 130 卷 4 期

页   码：

477-484

页   码：

摘   要：

このような研究背景から，本論文では機能モードに基づき，仮想モード空間におけるエネルギーの概念としてモード仕事，およびモード仕事率を定義する。ここで仮想モード空間とは，実空間上の変数がモード変換行列によって写像された線形写像空間である。このモード仕事，およびモード仕事率をモードエネルギーとし，この概念の物理的な解釈，および，物体との接触動作を解釈する上でエネルギーの概念が有効であることを実験によって検証する。また，モード仕事率を特徴量とした線形判別法に基づく動作判別アルゴリズムによって動作を認識する手法を提案し，実験によってその有効性を示す。