The present invention relates to a walking assistance system, and implements the armrest operation method along the trajectory of the quadrant so that the user is similar to the movement trajectory when the user actually sits and stands up. In the walking assistance system according to the present invention, the main body has a battery and a controller, and a frame having driving wheels is coupled to the bottom of the main body. The armrest part for supporting when the user performs walking and sitting / standing motion is driven by a four-bar link part, which is driven to operate along the trajectory of the quadrant. The four-bar link portion is composed of four bars parallel to each other, one end of each bar is coupled to the rotatable link on the top of the body and the other end is coupled to the armrest to the rotatable link. The armrests are always level during operation along the trajectory of the quadrant.본 발명은 보행 보조 시스템에 관한 것으로, 사용자가 실제로 앉고 일어서는 동작 궤적과 유사하도록 사분원의 궤적을 따라 팔걸이부 작동 방식을 구현한 것이다. 본 발명에 따른 보행 보조 시스템에서, 본체는 배터리와 제어기를 내장하며, 주행바퀴들을 구비하는 프레임은 본체 하단에 결합된다. 사용자가 보행 및 앉기/서기 동작을 수행할 때 지지하기 위한 팔걸이부는 4-바 링크부에 의해 구동되는데, 사분원의 궤적을 따라 작동되도록 구동된다. 4-바 링크부는 서로 평행한 4개의 바로 구성되며, 각 바의 일단이 본체 상단에 회전 가능한 링크로 결합되고 타단이 팔걸이부에 회전 가능한 링크로 결합된다. 팔걸이부는 사분원의 궤적을 따라 작동되는 동안 항상 수평 상태를 유지한다.
