A second operation part (102, 103) serving as an operation member for an operator to designate the drive amount of a redundant joint of a slave arm (31) is provided in an operation unit (11) of a master operation input device (10). When the slave arm (31) does not have the redundant joint, the drive amount of each joint is found by solving the overall inverse kinematics of the slave arm (31). When the slave arm (31) has the redundant joint, the drive amount of each of joints other than the end redundant joint (202) is found by solving the inverse kinematics on the assumption that the redundant joint (202) is not present. Regarding the redundant joint (202), the drive amount corresponding to the designated value from the master operation input device (10) is used as the drive amount thereof.Une seconde partie fonctionnelle (102, 103) servant délément fonctionnel permettant à un opérateur de désigner la quantité dentraînement dun joint redondant dun bras esclave (31) est disposée dans une unité fonctionnelle (11) dun dispositif dentrée fonctionnel maître (10). Lorsque le bras esclave (31) ne comprend pas le joint redondant, la quantité dentraînement de chaque joint est obtenue en déterminant la cinématique inverse totale du bras esclave (31). Lorsque le bras esclave (31) comprend le joint redondant, la quantité dentraînement de chacun des joints autres que le joint redondant dextrémité (202) est obtenue en déterminant la cinématique inverse en partant de lhypothèse que le joint redondant (202) nest pas présent. Concernant le joint redondant (202), la quantité dentraînement correspondant à la valeur désignée provenant du dispositif dentrée fonctionnel maître (10) est utilisée comme quantité dentraînement de celui-ci.マスタ操作入力装置(10)の操作部(11)に、スレーブアーム(31)の冗長関節の駆動量を操作者が指令するための操作部材としての第2 の操作部(102,103)を設ける。スレーブアーム(31)が冗長関節を有していない場合には、スレーブアーム(31)の全体としての逆運動学を解くことによって各関節 の駆動量を求める。また、スレーブアーム(31)が冗長関節を有している場合には、先端の冗長関節(202)がないものとして逆運動学を解くことによって冗長関節(202)以外の関節の駆動量を求める。冗長関節(202)についてはマ
