PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that accuracy in automatic steering using a satellite navigation method declines at low speed time.SOLUTION: A traveling work machine comprises: as a positioning unit 5 provided with a satellite navigation module 50 and an inertia navigation module 51 a route calculation unit 81 for calculating a target traveling route in order for a traveling machine 1 to travel a low-speed state determination unit 84a for determining the low-speed state of the traveling machine 1 a steering data output unit 82 having at least a satellite navigation mode for outputting first automatic steering data using the satellite navigation module 50 and an inertia navigation mode for outputting second automatic steering data using the inertia navigation module 51 a steering data output management unit 85 for disabling the satellite navigation mode and enabling the inertia navigation mode when it is determined that now is in the low-speed state and an automatic steering unit 83 for automatically steering the traveling machine 1 on the basis of the automatic steering data outputted from the steering data output unit 82.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】衛星航法を用いた自動操舵における低速時精度低下の問題を解消する。【解決手段】衛星航法用モジュール50と慣性航法用モジュール51とを備えた測位ユニット5と、走行機体1が走行するための目標走行経路を算定する経路算定部81と、走行機体1の低速状態を判定する低速状態判定部84aと、少なくとも衛星航法用モジュール50を用いて第1の自動操舵データを出力する衛星航法モードと、慣性航法用モジュール51を用いて第2の自動操舵データを出力する慣性航法モードとを有する操舵データ出力部82と、低速状態が判定された場合、衛星航法モードを無効にして慣性航法モードを有効にする操舵データ出力管理部85と、操舵データ出力部82から出力される自動操舵データに基づいて走行機体1を自動操舵する自動操舵部83とが備えられている。【選択図】図1
