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一种主从式微创手术机器人系统的自适应滤波装置
- 专利权人:
- 广东工业大学
- 发明人:
- 刘治,吴启航,章云
- 申请号：
- CN201010019452.6
- 公开号：
- CN101785704B
- 申请日:
- 2010.01.15
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明是一种主从式微创手术机器人系统的自适应滤波装置。包括震颤行为自适应滤波装置、主操作手、位置采集模块、运动控制模块、从操作手驱动模块、检测模块、从操作手、反馈模块和计算机控制系统组成；所述震颤行为滤波装置实现滤除手术的操作者手部震颤行为，最大限度地还原手术期望操作信号，所述滤波装置中的主操作手驱动模块用于驱动主操作手，通过位置采集模块采集主操作手的位置信号，由所述运动控制模块来处理采集的位置信号，并控制电机来驱动从操作手来完成手术的操作，最后通过反馈模块提供实时的图像反馈信息，形成一个闭环微创手术机器人控制系统。本发明可以有效地滤除手部震颤行为，保证了微创手术的高精度和可靠性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
