A remote control surgical system includes components such as a multi-joint mechanical system or master control configured for manual operation and a detection module configured to analyze the movement of these components and to detect the uncontrolled movement of these components. Uncontrolled movement can be identified by detecting movement only for joints where gravity can move and by not detecting any movement for joints that are not affected by gravity-induced movement. In response to detecting the uncontrolled movement of such a component, the system can be switched to the safe mode of operation by the detection module.원격조정 수술 시스템이 수동 조작을 위해 구성된 다관절 기계 시스템 또는 마스터 컨트롤과 같은 컴포넌트 및 이러한 컴포넌트의 이동을 분석하고 이러한 컴포넌트의 비제어 이동을 검출하도록 구성된 검출 모듈을 포함하고 있다. 비제어 이동은 중력이 이동할 수 있는 조인트에 대한 운동만을 검출하고 중력에 의해 유발된 이동의 영향을 받지 않는 조인트에 대해서는 아무런 이동도 검출하지 않음으로써 식별될 수 있다. 이러한 컴포넌트의 비제어 이동의 검출에 응답하여, 검출 모듈에 의해 시스템은 동작의 안전 모드로 전환될 수 있다.
