A system for performing a single port laparoscopic procedure includes a deployment frame and a plurality of tools. The tool is pivotally mounted on the frame and has an end effector that is translatable and rotatably disposed within the tool. The handle at the proximal end of the tool controls the end effector at the distal end of the tool. The movement of the tool relative to the frame is constrained to stay in a fixed geometric relationship preventing the tools from interfering with each other during laparoscopic techniques.単一ポート腹腔鏡下手技を行うためのシステムは、展開フレームと、複数のツールとを含む。ツールは、フレーム上に旋回可能に搭載され、ツール内に平行移動可能かつ回転可能に配置されるエンドエフェクタを有する。ツールの近位端におけるハンドルは、ツールの遠位端におけるエンドエフェクタを制御する。フレームに対するツールの移動は、腹腔鏡下手技の間、ツールが互いに干渉することを防止する固定された幾何学形状関係に留まるように制約される。
