国立大学法人東京農工大学;TOKYO UNIV OF AGRICULTURE & TECHNOLOGY
发明人:
MIZUUCHI IKUO,水内 郁夫,YUASA MASATO,湯浅 雅人
申请号：
JP2012116626
公开号：
JP2013242777A
申请日:
2012.05.22
申请国别(地区):
JP
年份:
2013
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a plant cultivation method and a plant cultivation system, in a case of simultaneously controlling growth of a plurality of plants in a plant factory, a farming site of natural environment and the like, capable of controlling the growth of the plants in a single unit basis according to a condition of each plant, by moving each plant to the optimum environment according to the condition thereof while avoiding collision with other plants.SOLUTION: In a plant cultivation method, a plant P of cultivation target is mounted on a moving robot 10 provided with a moving mechanism 11. Then, by using an artificial potential method and from positional information of the plants P respectively mounted on a plurality of moving robots 10 and environmental information of the cultivation environment, an artificial potential field unique to the positional information and the environmental information is created. On the basis of the artificial potential field, a speed instruction signal for each moving robot 10 is created, then on the basis of the speed instruction signal, the moving mechanism 11 of each moving robot 10 is driven to move each moving robot 10 to a region according to the environmental information of the cultivation environment, and the plant P mounted on each moving robot 10 is cultivated.【課題】植物工場や自然環境の農場現場などで複数の植物の成長を同時に管理する際に、植物同士の衝突を回避しながら植物個々の状態に応じた最適な環境下へ各植物を移動させ、植物個々の状態に応じた個体単位で植物の成長を管理することのできる植物栽培方法および植物栽培システムを提供する。【解決手段】栽培対象となる植物Ｐを移動機構１１を備えた移動ロボット１０上に載置し、人工ポテンシャル法を用いて複数の移動ロボット１０に載置された植物Ｐのそれぞれの位置情報と栽培環境の環境情報からその位置情報と環境情報に固有の人工ポテンシャル場を作成し、その人工ポテンシャル場に基づいて各移動ロボット１０の速度指令信号を生成し、その速度指令信号に基づいて各移動ロボット１０の移動機構１１を駆動させて各移動ロボット１０を栽培環境の環境情報に応じた領域へ移動させ、各移動ロボット１０に載置された植物Ｐを栽培する。【選択図】図１
