An over-actuated system [304], such as a catheter, having shape memory alloy (SMA) hysteretic wire actuators is controlled using a controller [300, 302] that generates a control signal [310] based on a temperature model that takes into account physical limitations of the SMA hysteretic wire actuators, and based on a hysteresis model (e.g., the Duhem model) that describes hysteresis behavior of the SMA hysteretic wire actuators. The controller preferably includes a feedback controller [302] and a reference governor [300] that generates a smart reference signal [308] from a reference signal [306] representing a desired value of an output of the system. The smart reference signal preferably minimizes an error between the reference signal and an achievable output, and the control signal preferably is generated based on the smart reference signal.Selon l'invention, un système sur-actionné [304], tel qu'un cathéter, ayant des actionneurs de fil d'hystérésis en alliage à mémoire de forme (SMA) est commandé à l'aide d'un dispositif de commande [300, 302] qui génère un signal de commande [310] sur la base d'un modèle de température qui prend en compte les limitations physiques des actionneurs de fil d'hystérésis SMA, et sur la base d'un modèle d'hystérésis (par exemple, le modèle de double ourlet) qui décrit le comportement d'hystérésis des actionneurs de fil d'hystérésis SMA. Le dispositif de commande comprend de préférence un contrôleur de rétroaction [302] et un régulateur de référence [300] qui génère un signal de référence intelligent [308] à partir d'un signal de référence [306] représentant une valeur souhaitée d'une sortie du système. Le signal de référence intelligent réduit de préférence au minimum une erreur entre le signal de référence et une sortie atteignable, et le signal de commande est de préférence généré sur la base du signal de référence intelligent.
