The present invention relates to a support system for supporting the upper limb muscle robot exoskeleton wearers muscular strength . In this upper limb muscle support system , is driven by a linear feed axis of the first actuator . Is fastened to the transverse axis and the straight line link attachment portion reciprocates along a straight line before and after the transfer . The exoskeleton robot arm is connected to the link coupled to the rear end portion is rotatable within a predetermined range . The second actuator is mounted to the rear end of the exoskeleton robot arm to rotate the robotic arm exoskeleton . Wrist joints are connected to the front end of the exoskeleton robot arm so as to be rotatable within a predetermined range , and is installed, the work area for handling heavy objects . In particular, the exoskeleton robot arm can be equipped with a four- bar linkage structure and the spring mechanism .본 발명은 외골격 로봇 착용자의 근력을 지원하는 상지 근력 지원 시스템에 관한 것이다. 이러한 상지 근력 지원 시스템에서, 직선 이송축은 제1 액추에이터에 의해 구동된다. 링크 결합부는 직선 이송축에 체결되어 직선 이송축을 따라 전후 왕복운동을 한다. 외골격 로봇 팔은 그 후단이 소정의 범위 내에서 회전 가능하도록 링크 결합부에 연결된다. 제2 액추에이터는 외골격 로봇 팔의 후단에 설치되어 외골격 로봇 팔을 회전시킨다. 손목 접합부는 소정의 범위 내에서 회전 가능하도록 외골격 로봇 팔의 선단에 연결되며 중량물을 다루기 위한 작업 영역이 설치된다. 특히, 외골격 로봇 팔은 4절 링크 구조와 스프링 메커니즘을 구비할 수 있다.
