The present disclosure relates to an articulated,self-propelled robotic tool1, having a first platform 3 with a first wheel assembly 5 and a second platform 7 with a second wheel assembly 9. A link arrangement 15, 17, 19, 21 connects the first and second platforms at a turning axis 11. A goniometer arrangement senses the angle between the first and second platforms, and comprises a magnet 29 attached to a first part 17 connected to the first platform, and a Hall sensor arrangement 31 attached to the second platform 7.La présente invention concerne un outil robotique articulé, automoteur (1) ayant une première plateforme (3) avec un premier ensemble roue (5) et une seconde plateforme (7) avec un second ensemble roue (9). Un système de liaison (15, 17, 19, 21) relie les première et seconde plateformes au niveau d'un axe de rotation (11). Un système de goniomètre détecte l'angle entre les première et seconde plateformes et comprend un aimant (29) fixé à une première partie (17) reliée à la première plateforme et un système de capteur Hall (31) fixé à la seconde plateforme (7).
