Being method and the system for navigation of the medical instrument, in order to acquire the plural picture projection which correspond to the anatomy structure of the desire which possesses stage and the standard device which at least guide three which at least is prepared for three standard positions standard devices, being the stage which uses the photographing and guide system, plural picture projection make possible it is sufficient, to form three dimensional model or the reconstruction picture which corresponds to the standard device it possesses with stage, method and the system are disclosed. In addition as for the method, it possesses with the stage which superposes the picture of the medical instrument on the basis of the position and transformation matrix of stage and the medical instrument which display transformation matrix stage and position of the standard device which is calculated from the model or reconstruction which measure the position of the standard device picture on the basis of comparing with the position where the standard device was measured, in at least one of plural picture projection.医療器具のナビゲーションのための方法及びシステムであって、少なくとも3つの基準位置に備えられる少なくとも3つの基準装置を案内する段階と、基準装置を有する所望の解剖学的構造に対応する複数の画像投影を取得するように、撮影及び案内システムを使用する段階であって、複数の画像投影は、基準装置に対応する三次元モデル化又は再構成画像を生成することを可能にするに十分である、段階とを有する、方法及びシステムを開示している。その方法はまた、基準装置の位置を測定する段階と、モデル化又は再構成画像から演算される基準装置の位置を基準装置の測定された位置と比較することに基づいて、変換行列を表す段階と、医療器具の位置及び変換行列に基づいて、複数の画像投影の少なくとも1つにおいて、医療器具の画像を重ね合わせる段階とを有する。
