Disclosed are systems and methods for tracking the position of an endoscope within a patient's body during endoscopic procedures. The apparatus and method determine the position of the endoscope within the patient's body in the endoscope coordinate system, and take an image of a reference marker attached to the endoscope using an external tracking device； Transform the captured reference marker from the coordinate system of the endoscope to the coordinate system of the optical tracking device, project a virtual image of the endoscope on the patient's organ model, and project the combined image Or display.内視鏡施術中に患者の体内における内視鏡の位置を追跡するシステムと方法を開示する。装置および方法は、内視鏡の座標系において患者の体内における内視鏡の位置を決定することと、外部追跡装置を用いて内視鏡に取り付けられた基準マーカーの画像を撮影することと、撮影された基準マーカーを内視鏡の座標系から光学追跡装置の座標系に変換することと、患者の臓器モデル上に内視鏡の仮想画像を投射することと、および、結合した画像を投影または表示することを含む。
