PURPOSE: A working vehicle is provided to detect the position of the rotating vehicle based on the rotation initiation by a steering angle. CONSTITUTION: A working vehicle comprises a driving distance detection device, a steering angle detection device, and a vehicle position detection device. The steering angle detection device detects driving distance(G) of the vehicle. The steering angle detection device detects a steering angle(A). The vehicle position detection device detects the vehicle position during rotation when the vehicle rotation starts.본 발명의 과제는 작업차에 있어서 선회의 종료를 적절하게 검출할 수 있도록 구성하는 것이다.차륜(2)의 회전수에 기초하여 기체의 주행 거리(G)와, 조향 조작 가능한 차륜(1)의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)에 의해, 작업 행정에서의 선회 개시에 기초하여 선회 개시 전의 기체의 진행 방향에서의 선회 중의 기체의 위치(Y2)를 검출한다.또한, 본 발명의 과제는 작업차에 있어서 선회하는 경우에 선회 종료 위치를 적절하게 검출하여, 작업 장치가 적절하게 작업 상태로 조작되도록 구성하는 것이다.기체의 주행 거리(100G)와, 조향 조작 가능한 차륜(1001)의 직진 위치로부터의 조향 각도에 의해, 작업 행정으로부터의 선회 개시 100L01에 기초하여 선회 개시 전의 기체의 진행 방향 (＋Y, ―Y)에서의 선회 중의 기체의 위치를 검출한다. 선회 개시 위치(100E1)의 검출에 기초하여 액추에이터를 작업 장치(1005)의 비작업 상태측으로 작동시키고, 선회 종료 위치(100E3)의 검출에 기초하여 액추에이터를 작업 장치(1005)의 작업 상태측으로 작동시킨다. 액추에이터의 작업 장치(1005)의 작업 상태측으로의 작동 개시 시기를 변경 가능하게 구성한다.또한, 본 발명의 과제는 무논 작업차에 있어서, 인위 조작구 및 전륜의 조향 조작에 의한 작업 장치의 비작업 상태로의 조작에 의해 선회 개시 위치가 검출된 경우, 작업 종료 위치(선회 개시 위치)와 작업 개시 위치(선회 종료 위치)가, 논둑으로부터 거의 동일한 위치가 되도록 구성하는 것이다.인위 조작구에 의한 작업 장치(2005)의 비작업 상태로의 조작에 기초하는 기체의 선회 종료 위치(200E31)와, 전륜(2001)의 조향 조작에 의한 작업 장치(2005)의 비작업 상태로의 조작에 기초하는 기체의 선회 종료 위치(200E32)의 차가 작아지도록, 선회 종료 위치(200E32)를 기체의 선회 행정(200L1, 200L2)에 따라서 선회 개시 위치(200E12)측으로 이동시킨다(θ1, 200E31 참조).
