A device for use during robotic surgery, comprising a robot arm, an instrument drive connected to the robot arm, and a cannula including a proximal portion and a distal portion, the proximal portion being the instrument drive device. An apparatus comprising a cannula and a braking element connected to one of a robot arm, an instrument drive and a cannula, which is coupled. Also, guiding a surgical instrument coupled to a robot arm into a patient, the surgical instrument being disposed through a cannula and coupled to a distal portion of the robot arm. Coupled to a guide and operating an instrument drive by a robot arm, the vibrations generated by the operation being coupled to one of the robot arm, the instrument drive, and the cannula. Operating by means of a braking element which has been suppressed. [Selection diagram] FIG. 1Aロボット手術中に使用するための装置であって、ロボットアームと、ロボットアームに接続された器具駆動装置と、近位部分及び遠位部分を含むカニューレであって、近位部分が器具駆動装置に連結されている、カニューレと、ロボットアーム、器具駆動装置、及びカニューレのうちの１つに接続された制動要素と、を含む、装置。また、ロボットアームに連結された外科用器具を患者内にガイドすることであって、外科用器具が、カニューレを通って配設されており、ロボットアームの遠位部分に連結された器具駆動装置に連結されている、ガイドすることと、ロボットアームによって器具駆動装置を操作することであって、操作によって生成される振動が、ロボットアーム、器具駆動装置、及びカニューレのうちの１つに連結された制動要素によって抑制される、操作することと、を含む、方法。【選択図】図１Ａ
