The present invention is intended to manufacture a compact assist device and to promote cost saving. The assist device (10) which is provided to assist movement of a joint between a first portion and a second portion of a human body comprises: a first member (21) mounted on the first portion a second member (22) mounted on the second portion and a speed reducer (40) mounted between the first member (21) and the second member (22). The speed reducer (40) comprises: a housing (45) and a motor housing (48) formed as a fixing member connected to the first member (21) a spacer (46) and an internal gear (43) formed as an output member connected to the second member (22) and a second bearing (47) formed as a main bearing disposed between the housing (45) as the fixing member and the internal gear (43) as the output member. The second bearing (47) formed as the main bearing has one insulation type rolling bearing or one sliding bearing.어시스트장치의 소형화, 비용저감을 도모한다.인체의 제1 부분과 제2 부분의 사이의 관절의 움직임을 어시스트하는 어시스트장치(10)로서, 제1 부분에 장착되는 제1 부재(21)와, 제2 부분에 장착되는 제2 부재(22)와, 제1 부재(21)와 제2 부재(22)의 사이에 장착되는 감속기(40)를 구비하고, 당해 감속기(40)는 제1 부재(21)에 연결되는 고정부재로서의 하우징(45) 및 모터하우징(48)과, 제2 부재(22)에 연결되는 출력부재로서의 스페이서(46) 및 내치기어(43)와, 고정부재로서의 하우징(45)과 출력부재로서의 내치기어(43)의 사이에 배치되는 주베어링으로서의 제2 베어링(47)을 가지며, 주베어링으로서의 제2 베어링(47)은 1개의 단열식 구름베어링에 의하여 구성되거나, 슬라이딩베어링에 의하여 구성되어 있다.
