A magnetic localization system including a magnetic field generator that generates an alternating magnetic field with a maintained frequency； and a receiver comprising: a DC magnetometer to sense a local magnetic field, at least in part due to the generated magnetic field； and at least one processor that calculates a six-degrees-of-freedom (6DOF) position and orientation of the receiver relative to the generator, based on the sensed magnetic field and the maintained frequency, and optionally based on the momentary phase of the generated field. Optionally, the generator includes an actuator that applies a rotational motion； at least one magnet rotating about a first axis by the actuator； a magnetometer to sense a momentary rotation phase of the at least one magnet； and a controller to maintain a desired rotation frequency of the at least one magnet. Optionally, the generator communicates the maintained rotation frequency and optionally the sensed momentary phase.L'invention concerne un système de localisation magnétique comprenant un générateur de champ magnétique qui génère un champ magnétique alternatif avec une fréquence maintenue； et un récepteur comprenant : un magnétomètre à courant continu permettant de détecter un champ magnétique local, au moins en partie en raison du champ magnétique généré； et au moins un processeur qui calcule une position et une orientation à six degrés de liberté (6DOF) du récepteur par rapport au générateur, en fonction du champ magnétique détecté et de la fréquence maintenue, et éventuellement en fonction de la phase momentanée du champ généré. En option, le générateur comprend un actionneur qui applique un mouvement de rotation； au moins un aimant tournant autour d'un premier axe près de l'actionneur； un magnétomètre permettant de détecter une phase de rotation momentanée desdits aimants； et un dispositif de commande permettant de maintenir une fréquence de rotation souhaitée desdits aimants. En option, le générateur communique la fr
