Control systems and methods for a medical instrument use measurements to determine and control the tensions that actuators apply through instrument transmission systems. The use of tension and feedback allows control of a medical instrument having transmission systems that provide non-negligible compliance between joints and actuators even when the positions of joints cannot be directly related to actuator positions. One embodiment determines joint torques and tensions from differences between desired and measured joint positions. Another embodiment determines joint torques and tensions from differences between desired and measured positions of a tip of the instrument. Determination of tensions from joint torques can be performed using sequential evaluation of joints in an order from a distal end of the instrument toward a proximal end of the instrument.La présente invention concerne des systèmes et des procédés de commande d'un instrument médical qui utilisent des mesures pour déterminer et commander les tensions que les actionneurs appliquent via les systèmes de transmission des instruments. L'utilisation de tension et de rétroaction permet la commande d'un instrument médical ayant des systèmes de transmission qui fournissent une compliance non négligeable entre les articulations et les actionneurs même lorsque les positions des articulations ne peuvent pas être directement liées aux positions des actionneurs. Un mode de réalisation détermine les couples d'articulations et les tensions à partir de différences entre les positions des articulations mesurées et souhaitées. Un autre mode de réalisation détermine les couples d'articulations et les tensions à partir de différences entre les positions mesurées et souhaitées d'une pointe de l'instrument. La détermination des tensions à partir des couples d'articulations peut être réalisée à l'aide d'une évaluation séquentielle des articulations dans un certain ordre à partir d'une extrémité distale de l'instrument en dire
