A tool positioning system (66) adapted for use with an imaging system (20) is provided. The tool positioning system is configured to accurately position a guide (76), the guide (76) being suitable for inserting an interventional tool from an insertion point to a target point inside a patient. The tool positioning system (66) is configured to be docked at a pre-defmed docking position (74) along a movable patient cradle (28) of the imaging system (20). The tool positioning system (66) includes standalone device (68) and a robotic positioner (70). The robotic positioner (70) is coupled to the standalone device (68) and configured to grip and move the guide (76) to a desired position. The system further includes a movement sensing module (72) coupled to the standalone device (68) and configured to calculate movement of the patient from breathing and processing circuitry configured to determine the pre-defmed docking position (74) and the desired position.Linvention concerne un système de positionnement doutil (66) se prêtant à une utilisation avec un système dimagerie (20). Ledit système de positionnement doutil est conçu de manière à positionner avec précision un guide (76), ledit guide (76) sutilisant pour introduire un outil dintervention en un point cible dun patient, à partir dun point dinsertion. Ledit système de positionnement doutil (66) est conçu de manière à être maintenu dans une position de retenue (74) prédéfinie le long du lit dexamen mobile (28) dun patient, du système dimagerie (20). Le système de positionnement doutil (66) comprend un dispositif autonome (68) et un positionneur robotique (70). Ledit positionneur robotique (70) est accouplé au dispositif autonome (68) et conçu pour assurer la préhension et le déplacement du guide (76) en une position voulue. Ledit système comprend également un module de détection de mouvement (72) accouplé au dispositif autonome (68) et conçu de manière à calculer les mouvements du patient sur la base de la respiration
