The presently disclosure describes a motion assistance system for a wheelchair, for example, a powered drive wheel system that can continually drive a wheelchair in a circular or elliptical path. The motion assistance system comprises a mounting mechanism attachable to one or more structural elements of the wheelchair, and a drive linkage pivotable with respect to the mounting mechanism. A drive wheel can be mounted to an end of the drive linkage such that the drive wheel contacts the ground when installed on the wheelchair. The drive wheel comprises a plurality of lateral rollers positioned radially about the circumference of the power drive wheel. The lateral rollers can rotate about an axis tangential to the circumference of the drive wheel in order to facilitate driving the wheelchair in a radial direction.La présente invention concerne un système d'assistance au mouvement pour un fauteuil roulant, par exemple un système de roue motrice motorisée pouvant entraîner continuellement un fauteuil roulant dans une trajectoire circulaire ou elliptique. Le système d'assistance au mouvement comprend un mécanisme de montage pouvant être fixé à un ou plusieurs éléments structurels du fauteuil roulant et une liaison d'entraînement pouvant pivoter par rapport au mécanisme de montage. Une roue motrice peut être montée à une extrémité de la liaison d'entraînement de sorte que la roue motrice touche le sol quand elle est installée sur le fauteuil roulant. La roue motrice comprend une pluralité de rouleaux latéraux positionnés radialement autour de la circonférence de la roue motrice motorisée. Les rouleaux latéraux peuvent tourner autour d'un axe tangentiel à la circonférence de la roue motrice afin de faciliter la conduite du fauteuil roulant en direction radiale.
