The invention relates to a wheelchair (1) for walking assistance. The wheelchair (1) comprises a frame (3), a movable base (60) which is movable relative to the frame (3) between a low seat position and a high position of walking, and a position change device (4) of the base. The position change device (4) comprises at least a first arm (41G, 41D) and a linear actuator (44G, 44D). The arm (41G, 41D) forms an inter-engine type lever. The linear actuator (44G, 44D) is configured to bias the movable base (60) to the up position through the arm (41G, 41D). The upper mechanical connection (93) of the actuator (44G, 44D) is located at the rear of the lower mechanical link (91) of the actuator (44G, 44D), at least when the mobile base (60) is in the up position. L'invention concerne un fauteuil roulant (1) d'aide à la marche. Le fauteuil roulant (1) comprend un châssis (3), une embase mobile (60) qui est mobile par rapport au châssis (3) entre une position basse d'assise et une position haute de marche, et un dispositif de changement de position (4) de l'embase. Le dispositif de changement de position (4) comprend au moins un premier bras (41G, 41D) et un actionneur linéaire (44G, 44D). Le bras (41G, 41D) forme un levier de type inter-moteur. L'actionneur linéaire (44G, 44D) est configuré pour solliciter l'embase mobile (60) vers la position haute par l'intermédiaire du bras (41G, 41D). La liaison mécanique supérieure (93) de l'actionneur (44G, 44D) est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure (91) de l'actionneur (44G, 44D), au moins lorsque l'embase mobile (60) est en position haute.
