PURPOSE: An RCM(Remote Center Of Motion) structure of a surgical robot arm is provided to efficiently control RCM operation without the angle loss of an instrument by placing the instrument in an ideal control shaft of a parallelogram RCM structure. CONSTITUTION: A surgical instrument(3) is arranged at an end part of a robot arm(1). A first link part(20) is axis-connected to revolve around a first axis in a base(10). A second link part(30) is axis-connected to revolve around a second axis in the first link part. An instrument holder(40) is axis-connected to revolve around a third axis in the second link part. An interface(42) is formed in an instrument holder .수술용 로봇 암의 RCM 구조가 개시된다. 로봇 암의 단부에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 장착하여, 인스트루먼트가 원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스에 제1 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제1 링크부와, 제1 링크부에 제2 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제2 링크부와, 제2 링크부에 제3 축을 기준으로 회전하도록 축결합되며, 그 일부에 인스트루먼트가 장착되는 인터페이스(interface)가 형성된 인스트루먼트 홀더(holder)를 포함하되, 제1 축이 가상의 평면과 만나는 제1 지점, 제2 축이 평면과 만나는 제2 지점, 제3 축이 평면과 만나는 제3 지점 및 RCM 포인트는 평행사변형을 이루고, 인스트루먼트는 인터페이스에 결합되는 하우징과 하우징으로부터 길이방향으로 연장되는 샤프트를 포함하며, 샤프트가 제3 지점과 RCM 포인트를 연결하는 가상의 직선에 일치하여 위치하도록, 하우징이 인터페이스에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조는, 수술용 로봇 암에 적용되는 평행사변형 RCM 구조에 있어서 인스트루먼트 샤프트가 이상적인 제어 대상축에 위치하도록 함으로써, 제어의 유효 범위를 잃지 않고, RCM 구조의 설계 과정에서부터 미리 설정된 제어 대상축을 기준으로 수술용 인스트루먼트의 RCM 작동을 제어할 수 있다.
