Drive-control systems for personal-transportation vehicles can function as active driving aids that enable autonomous and semi-autonomous cooperative navigation of electric-powered wheelchairs (EPWs) and other vehicles both indoors, and in dynamic, outdoor environments. The systems can help to compensate for the loss of cognitive, perceptive, or motor function in the driver by interpreting the drivers intent and seeing out into the environment on the drivers behalf. The systems can incorporate intelligent sensing and drive-control means that work in concert with the driver to aid in negotiating changing terrain, avoiding obstacles/collisions, maintaining a straight trajectory, etc. In addition, the systems can be configured to facilitate higher-level path planning, and execution of non-linear routes of travel in a safe and efficient manner.Linvention porte sur des systèmes de commande de conduite pour des véhicules de transport personnel, lesdits systèmes pouvant servir daides actives à la conduite et permettant une navigation coopérative autonome et semi-autonome de chaises roulantes à entraînement électrique (EPW) et dautres véhicules, aussi bien dans des environnements intérieurs que dans les environnements extérieurs dynamiques. Les systèmes peuvent aider à compenser la perte dune fonction cognitive, de la perception ou motrice chez le conducteur par linterprétation de la volonté du conducteur et par la visualisation de lenvironnement pour le compte du conducteur. Les systèmes peuvent incorporer des moyens de détection et de commande de conduite intelligents qui fonctionnent de concert avec le conducteur afin daider à négocier un terrain changeant, à éviter des obstacles/collisions, à maintenir une trajectoire droite, etc. De plus, les systèmes peuvent être configurés de façon à faciliter une planification de trajet à un niveau supérieur et lexécution ditinéraires de déplacement non linéaires, dune façon sûre et efficace.
