The invention relates to a surgical system for cutting an anatomical structure (F, T) of a patient according to at least one target plane defined in a coordinate system of the anatomical structure, comprising: (i) a robotic device (100) comprising: - an end effector (2), - an actuation unit (4) having at least three motorized degrees of freedom, configured for adjusting a position and orientation of the end effector (2) relative to each target plane, - a passive planar mechanism (24) connecting the terminal part (40) of the actuation unit (4) to the end effector (2)； (ii) a tracker (203) rigidly attached to the end effector (2), (iii) a tracking unit (200) configured to determine in real time the pose of the end effector (2) with respect to the coordinate system of the anatomical structure, a control unit (300) configured to determine the pose of the end effector with respect to the target plane and to control the actuation unit so as to bring the cutting plane into alignment with the target plane.L'invention concerne un système chirurgical permettant de couper une structure anatomique (F, T) d'un patient suivant au moins un plan cible défini dans un système de coordonnées de la structure anatomique, comprenant : (i) un dispositif robotique (100) comprenant : - un effecteur d'extrémité (2), - une unité d'actionnement (4) ayant au moins trois degrés de liberté motorisés, conçue pour ajuster une position et une orientation de l'effecteur d'extrémité (2) par rapport à chaque plan cible, - un mécanisme plan passif (24) reliant la partie terminale (40) de l'unité d'actionnement (4) à l'effecteur d'extrémité (2)； (ii) un dispositif de suivi (203) solidarisé à l'effecteur d'extrémité (2), (iii) une unité de suivi (200) conçue pour déterminer en temps réel la pose de l'effecteur d'extrémité (2) par rapport au système de coordonnées de la structure anatomique, une unité de commande (300) conçue pour déterminer la pose de l'effecteur d'extrémité par rapport au plan cible et p
