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一种机器控制方法、装置、手术机器人及可读存储介质
- 专利权人:
- 极限人工智能有限公司
- 发明人:
- 张二虎,王迎智,曹其冲
- 申请号：
- CN202111458406.0
- 公开号：
- CN113855249A
- 申请日:
- 2021.12.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明实施例公开了一种机器控制方法、装置、手术机器人及可读存储介质，该方法包括：在车针移动至其尖端与目标位置重合的情况下，获取机械臂在钻孔过程中每一时间点所受到的第一受力信息以及车针的钻孔深度；根据从目标颌骨的电子计算机断层扫描CT图像中计算得到的目标颌骨在目标位置的不同深度的骨密度以及该时间点的钻孔深度，确定车针尖端在该时间点所在位置的硬度系数；以及根据在该时间点获取到的第一受力信息中沿车针轴向方向的力分量确定车针在该时间点的给进量；根据硬度系数和给进量确定车针在该时间点所受到的钻孔阻力值；利用钻孔阻力值补偿下一时间点机械臂在钻孔过程所需的下压力。根据本发明的实施例，能够提高钻孔的效率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
