Die Erfindung betrifft eine Gelenkverbindung (10) mit einer Antriebseinrichtung (15), insbesondere für die Bewegungsunterstützung von biomechanischen Gelenken, wobei die Antriebseinrichtung (15) einen Motor (14) aufweist, zu dessen Gehäuse (13) ein antriebsseitiges Anschlussmittel (11) feststehend angeordnet ist und ein abtriebsseitiges Anschlussmittel (12) an dessen Abtriebselement (17) oder zum Gehäuse (13) drehbar angeordnet ist und eineSchwenkbegrenzungseinrichtung (19) zwischen dem Abtriebselement (17) und dem abtriebsseitigen Anschlussmittel (12) wirkt und einen freien Schwenkbereich des abtriebsseitigen Anschlussmittels (12) zum Abtriebselement (17) begrenzt, wobei das Abtriebselement (17) mittels der Schwenkbegrenzungseinrichtung (19) das abtriebsseitige Anschlussmittel (12) drehbar innerhalb eines angetriebenen Schwenkbereiches (11) antreibt und der freie Schwenkbereich und der angetriebene Schwenkbereich zumindest teilweise überlagert sind, sowie ein Verfahren zur Ansteuerung einer Schwenkbewegung mit einer solchen Gelenkverbindung (10).the invention relates to a gelenkverbindung (10) with a antriebseinrichtung (15), in particular for the bewegungsunterst\u00fctzung of biomechanical joints, with the antriebseinrichtung (15), a motor (14) isthe housing (13), a antriebsseitiges anschlussmittel (11) is fixed is arranged and a abtriebsseitiges anschlussmittel (12) to its abtriebselement (17) or on the housing (13) is arranged, and a swivelschwenkbegrenzungseinrichtung (19) between the abtriebselement (17) and the abtriebsseitigen anschlussmittel (12) and a free antenna of the abtriebsseitigen anschlussmittels (12) on the abtriebselement (17) limitedwith the abtriebselement (17) by means of the schwenkbegrenzungseinrichtung (19) that abtriebsseitige anschlussmittel (12) rotatable within a driven schwenkbereiches (11) drives the free antenna and the driven antenna at least partially superimposed, and egg a method for controlling a movement of such gelenkverbindu
