Problem to be solved: to provide a bending driving device capable of realizing a bending operation at a high output.The bending drive device 1A comprisesThe membrane of the surface is expanded and expanded by the fluid pressure of the fluid supplied to the internal spaceA bending drive device for bending motion by tensile stress caused by the elongationThe membraneA first membrane 11 extending due to fluid pressure andFluid pressure elongation is smaller than the first membrane.It is configured so that the expansion becomes small.A second membrane 12 bonded to a first surface 11a of a first film body to form an internal space 13 between the first membrane and the first membraneIncludingStacked on the second surface 11b side opposite the first surface of the first membraneAgainst the second planeFurther, the non stretchable sheet 14 is bonded at two bonding positions sandwiching the internal space in the first direction set in the second plane.Diagram【課題】曲げ動作を高出力に実現できる曲げ駆動装置を提供する。【解決手段】曲げ駆動装置１Ａは、内部空間１３に供給された流体の流体圧によって表面の膜体が伸びつつ膨張し、その伸びによって生じた引っ張り応力によって曲がり運動を行う曲げ駆動装置であって、膜体１０は、流体圧によって伸びが生じる第１膜体１１と、流体圧による伸びが第１膜体よりも小さく、膨張が小さくなるように構成され、第１膜体との間に内部空間１３を構成するように第１膜体の第１の面１１Ａに対して接合された第２膜体１２と、を含み、第１膜体の第１の面の反対側の第２の面１１Ｂ側に積層され、第２の面に対して、第２の面内に設定された第１の方向において内部空間を挟む２つの接合位置で接合された非伸縮性のシート１４をさらに備える。【選択図】図１
