PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem in which the accuracy of shape control might be inadequate in a conventional continuously-bodied robot that controls the shape by driving wires.SOLUTION: A continuously-bodied robot comprises: a first wire； a second wire； a distal guide for holding the first wire and the second wire； a proximal guide slidable with respect to the first wire and the second wire； a plurality of wire guides provided between the distal guide and the proximal guide； a drive unit for driving the first wire and the second wire； and a control unit for controlling the drive unit. The first wire is fixed with respect to the plurality of wire guides, the second wire is slidable with respect to the plurality of wire guides, and the control unit controls the drive unit such that the distance between the wire guide provided closest to the proximal guide, of the plurality of wire guides, and the proximal guide is constant.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】 従来知られていた、ワイヤを駆動することにより形状を制御する連続体ロボットでは、形状制御の精度が不十分となるおそれがあった。【解決手段】 第１ワイヤと、第２ワイヤと、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤを保持するディスタルガイドと、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤに対して摺動可能なプロクシマルガイドと、 前記ディスタルガイドと前記プロクシマルガイドとの間に設けられた複数のワイヤガイドと、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤとを駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を有し、前記第１ワイヤは、前記複数のワイヤガイドに対して固定され、前記第２ワイヤは、前記複数のワイヤガイドに対して摺動可能であり、前記制御部は、前記複数のワイヤガイドのうち、前記プロクシマルガイドと最も近接して設けられたワイヤガイドと、前記プロクシマルガイドとの間の距離が一定となるように、前記駆動部を制御する。【選択図】 図３
