When the joint of the little finger from the index finger wearing the master device is put in the extended state, the fluid supply / discharge switching device (531k) To the fingertip is the shortest. At this time, the fluid supply / discharge switching device (531k), The first discharge port (PTFEk), A second discharge port (PTSE 1k), (PTSE 2k) Communicate with each other. In this communicating state, the air in the bellows, which generates a force for assisting the movement of the third joint, flows through the pipe, the second discharge port (PTSE 1k) And a first discharge port (PTFEk), And the bellows contracts. Further, in this communicating state, the air in the bellows that assists the movement of the first joint and the second joint flows through the pipe, the second discharge port (PTSE 2k) And a first discharge port (PTFEk), And the bellows contracts. As a result, the joint of the fingers to which the finger joint movement assist portion is attached is in the extended state.マスタ装置を装着した示指から小指の関節を伸展状態にすると、手背側に沿った、流体給排切替装置(531k)の装着位置から指先までの距離が最短となる。このとき、流体給排切替装置(531k)では、第1排出用ポート(PTFEk)と、第2排出用ポート(PTSE1k),(PTSE2k)とが連通する。この連通状態では、第3関節の運動をアシストする力を発生させるベローズ内の空気が、配管、第2排出用ポート(PTSE1k)及び第1排出用ポート(PTFEk)を介して、給排装置により排出され、ベローズが収縮する。また、この連通状態では、第1関節及び第2関節の運動をアシストするベローズ内の空気が、配管、第2排出用ポート(PTSE2k)及び第1排出用ポート(PTFEk)を介して、給排装置により排出され、ベローズが収縮する。この結果、手指関節運動アシスト部を装着した手指の関節は、伸展状態になる。
