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一种基于差分粒子滤波算法的柔性针针尖位置与姿态估计改进方法
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 张辉,李光远,章小平,梁华庚
- 申请号：
- CN201910455254.5
- 公开号：
- CN110269683A
- 申请日:
- 2019.29.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于差分粒子滤波算法的柔性针针尖位置与姿态估计改进方法,属于柔性针控制算法领域。首先根据柔性针的运动学特性,在惯性坐标系下搭建非高斯噪声误差的针尖运动学平面模型;然后将针尖运动学平面模型,先通过状态扩展消除模型误差中的有色噪声,再通过差分同类观测消除测量误差中的有色噪声,得到只含白噪声的扩展状态方程并进行简化。最后对简化后只含白噪声的扩展状态方程,利用差分粒子滤波器处理白噪声,结合差分粒子滤波算法对柔性针的针尖位置和姿态进行估计,对准确估计的针尖位置与姿态进行仿真验证。本发明有效处理非高斯噪声的模型误差与测量误差,在惯性坐标系下对柔性针的位置与姿态做出精确的估计。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
