LEE, HEE KUKKR,이희국,HWANG, WON JUNKR,황원준,ROH, KYUNG SHIKKR,노경식,CHOI, JUNG YUNKR,최정연
申请号：
KR1020130026615
公开号：
KR1020140112207A
申请日:
2013.03.13
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
Disclosed are an augmented reality image display system and a surgical robot system including the same. An embodiment of a surgical robot system includes: a slave system for performing a surgical operation on a patient a master system for controlling a surgical operation of the slave system an imaging system for generating a virtual image on the interior of the body of the patient a camera for acquiring an actual image including a plurality of markers attached to the body of the patient or a dummy an augmented reality image generation unit for detecting the plurality of markers from the actual image, estimating a location and a gaze direction of the camera using the plurality of detected markers, and generating an augmented reality image obtained by synthesizing a portion of the virtual image corresponding to the estimated location and gaze direction of the camera with the actual image in an overlay manner and a display for displaying the augmented reality image.COPYRIGHT KIPO 2014증강현실 영상 표시 시스템 및 이를 포함하는 수술 로봇 시스템이 개시된다.수술 로봇 시스템의 일 실시 예는 환자에게 수술 동작을 수행하는 슬레이브 시스템, 상기 슬레이브 시스템의 수술 동작을 제어하는 마스터 시스템, 환자 신체 내부에 대한 가상 영상을 생성하는 영상 시스템 및 환자 신체 또는 인체 모형에 부착된 복수의 마커를 포함하는 실제 영상을 획득하는 카메라, 상기 실제 영상에서 복수의 마커를 검출하고, 검출된 복수의 마커를 이용하여 카메라의 위치 및 주시 방향을 추정한 후, 상기 가상 영상 중 추정된 카메라의 위치 및 주시 방향에 대응되는 부위를 상기 실제 영상에 오버레이 방식으로 합성한 증강현실 영상을 생성하는 증강현실 영상 생성부 및 상기 증강현실 영상을 표시하는 디스플레이를 포함하는 증강현실 영상 표시 시스템을 포함한다.
