PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that there is the case that a housing area cannot be recognized when a distance from an entrance port to a back wall is short in the housing area, by a conventional uniting algorithm.SOLUTION: A traveling method of a traveling vehicle 13 is the traveling method of the traveling vehicle 13 which travels to a housing area 23a whose one side is formed as an entrance port on the basis of a measurement result in a measurement part 44. In the traveling method, a reference point distance Ls which is a distance to a wall 51 at the back of a recess measured in the measurement part 44 is measured in the measurement part 44, whether or not the reference point distance Ls is equal to or longer than a correction distance N1 is determined, and then when the reference point distance Ls is shorter than the correction distance N1, a first housing point and a second housing point are estimated within a limited left side limitation range SL and right side limitation range SR, whether or not the recess is the housing area 23a is estimated on the basis of the estimated first housing point and second housing point, and when the recess is the housing area 23a, traveling is performed toward the housing area 23a.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】従来の合体アルゴリズムでは、侵入口から奥の壁までの距離が短い収容領域であると、収容領域を認識することができない場合がある。【解決手段】上記課題を解決するために、本発明の走行車13の走行方法は、一方が進入口となる収容領域23aへ向けて測定部44での測定結果に基づいて走行する走行車13の走行方法であって、測定部44で測定した凹みの奥の壁51までの距離である基準点距離Lsを測定部44で測定し、基準点距離Lsが補正距離N1以上であるか否かを判定した後、基準点距離Lsが補正距離N1未満の場合、限定した左側限定範囲SL及び右側限定範囲SR内において第1収容ポイント及び第2収容ポイントを推定し、推定された第1収容ポイント及び第2収容ポイントに基づいて凹みが収容領域23aであるか否かを推定し、凹みが収容領域23aであると収容領域23aへ向けて走行する走行方法である。【選択図】図2
