REPRESENTED BY THE EUROPEAN COMMISSION;THE EUROPEAN ATOMIC ENERGY COMMUNITY (EURATOM)
发明人:
RUIZ MORALES, EMILIO,CORRECHER SALVADOR, CARLOS
申请号：
MX2012008014
公开号：
MX338904B
申请日:
2007.10.25
申请国别(地区):
MX
年份:
2016
代理人:
摘要：
A method of force estimation for a minimally invasive medical system comprising a robot manipulator (10). The manipulator has an effector unit (12) equipped with a 6-degrees-of- freedom (DOF) force/torque sensor and is configured to hold a minimally invasive instrument (14) having a first end (16) mounted to the effector unit and a second end (20) located beyond an external fulcrum (23) that limits the instrument in motion, usually to 4 DOF. The method comprising the steps: - determining a position of the instrument relative to the fulcrum； - measuring by means of the 6-DOF force/torque sensor a force and a torque exerted onto the effector unit by the first end of the instrument； and - calculating by means of the principle of superposition an estimate of a force exerted onto the second end of the instrument based on the determined position, the measured force and the measured torque.La presente invención se refiere a un sistema médico mínimamente invasivo que comprende un robot manipulador (10) que tiene una unidad efectora (12) equipada con un sensor de fuerza/torque (6-DOF) de 6-grados-de-libenad (30), que tiene un marco de referencia del sensor (X, Y, Z) con tres ejes que son ortogonales entre sí y está configurado para soportar un instrumento mínimamente invasivo (14), dicho instrumento (14), cuando se soporta mediante dicha unidad efectora (12), que tiene un primer extremo (16) montado a dicha unidad efectora, un segundo extremo (20) ubicado más allá de un fulcro externo (23) que limita dicho instrumento en movimiento y un cuerpo del instrumento (18) con un eje longitudinal que es colineal con un eje del instrumento (Z) de dicho marco de referencia del sensor (X, Y, Z), dicho sistema comprende un dispositivo de cómputo programable configurado para: determinar una posición de dicho instrumento con relación al fulcro externo incluyendo determinar un vector de distancia de referencia inicia ( ) desde el origen de dicho marco de referencia del sensor (X, Y, Z) al f
