Provided is a surgery assisting device. The surgery assisting device of the present disclosure is capable of holding a surgical instrument having an end to be inserted into a body cavity of a patient, and is capable of controlling at least one of the position and the pose of the surgical instrument. The surgery assisting device is provided with: a first arm that has a first end supported by a base and has a first movable part having at least one degree of freedom of motion； and a plurality of second arms that are disposed at a second end of the first arm and are capable of holding the surgical instrument, the plurality of second arms having a plurality of second movable parts having at least a total of 5 degrees of freedom of motion.L'invention concerne un dispositif d'aide à la chirurgie. Le dispositif d'aide à la chirurgie de la présente invention est apte à tenir un instrument chirurgical ayant une extrémité à insérer dans une cavité corporelle d'un patient, et est apte à commander la position et/ou la pose de l'instrument chirurgical. Le dispositif d'aide à la chirurgie comprend : un premier bras qui a une première extrémité supportée par une base et a une première partie mobile ayant au moins un degré de liberté de mouvement ； et une pluralité de seconds bras qui sont disposés au niveau d'une seconde extrémité du premier bras et qui sont aptes à tenir l'instrument chirurgical, la pluralité de seconds bras ayant une pluralité de secondes parties mobiles ayant au moins un total de 5 degrés de liberté de mouvement.手術支援装置を提供する。本開示の手術支援装置は、患者の体腔に端部が挿入される手術器具の保持が可能であり、前記手術器具の位置および姿勢の少なくとも一方の制御が可能な手術支援装置であって、第１の端部が土台に支持されるアームであって、少なくとも１自由度の動きを有する第１可動部を有する第１アームと、前記第１アームの第２の端部に配置されるとともに、前記手術器具が保持可能とされた複数のアームであって、合計して少なくとも５自由度となる動きを有する複数の第２可動部を有する複数の第２アームと、が設けられている。
