It is disclosed a device for determining an axis joining origins of two reference systems of a rigid body. The device comprises first and a second inertial sensors constrained to the rigid body and for defining the first and second reference systems. The device comprises a processing unit comprising an acquiring module of first data of angular velocities and second data of linear accelerations of the rigid body, a first module for calculating third data of angular accelerations of the rigid body as a function of the first acquired data, a second module for calculating a relative orientation between the first and the second reference system as a function of the first data, a third module for calculating a vector joining origins of the first and second reference system, wherein the primary direction of the primary vector is representative of the axis joining the origins of the two reference systems.L'invention concerne un dispositif permettant de déterminer un axe reliant les origines d'au moins deux systèmes de référence (Ref1, Ref2) d'un corps rigide (T). Le dispositif comprend au moins un premier et un deuxième capteur inertiel (1, 2) pourvus d'un accéléromètre triaxial et d'un gyroscope triaxial, prédisposés pour être restreints au corps rigide (T) et pour définir respectivement les premier et deuxième systèmes de référence. Le dispositif selon l'invention comprend en outre une unité de traitement (3) reliée aux capteurs inertiels (1, 2). L'unité de traitement comprend : un module d'acquisition (31) configuré pour acquérir des premières données (d1) représentant des vitesses angulaires et des deuxièmes données (d2) représentant des accélérations linéaires du corps rigide (T) détectées par les premier et deuxième capteurs inertiels (1, 2) pendant un mouvement du corps rigide (T) ； un premier module de calcul (32) configuré pour calculer des troisièmes données (d3) représentant des accélérations angulaires du corps rigide (T) en fonction des premières données (d1) a
