A robotic electromechanical surgical instrument includes a housing, an elongated shaft that extends distally from the housing, a wrist assembly supported on the elongated shaft, an end effector coupled to the wrist assembly, a universal joint assembly supported within the wrist assembly, and cables coupled to the wrist assembly. The elongated shaft defines a longitudinal axis. The wrist assembly includes a first joint coupled to a second joint. The universal joint assembly is rotatable to actuate a function of the end effector. The plurality of cables is movable to manipulate the first and second joints to enable the universal joint assembly and the wrist assembly to articulate relative to the longitudinal axis.Un instrument chirurgical électromécanique robotique comprend un boîtier, un arbre allongé qui s'étend de manière distale à partir du boîtier, un ensemble poignet supporté sur l'arbre allongé, un effecteur terminal accouplé à l'ensemble poignet, un ensemble joint universel supporté à l'intérieur de l'ensemble poignet, et des câbles accouplés à l'ensemble poignet. L'arbre allongé définit un axe longitudinal. L'ensemble poignet comprend une première articulation couplée à une seconde articulation. L'ensemble joint universel peut tourner pour actionner une fonction de l'effecteur terminal. La pluralité de câbles est mobile pour manipuler les première et seconde articulations pour permettre à l'ensemble joint universel et à l'ensemble poignet de s'articuler par rapport à l'axe longitudinal.
