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一种空间机器人最小基座扰动轨迹规划方法
- 专利权人:
- 大连大学
- 发明人:
- 张强,张建霞,周东生,魏小鹏
- 申请号：
- CN201510079167.6
- 公开号：
- CN105988366A
- 申请日:
- 2015.02.13
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 温宏梅
- 摘要：
- 本发明涉及一种空间机器人最小基座扰动轨迹规划方法，具体讲是涉及一种基于改进混沌粒子群算法的空间机器人最小基座扰动轨迹规划方法，其属于航空航天技术领域；本发明包括的步骤为：(1)建立6自由度空间机器人的运动学方程；(2)用7阶正弦多项式函数对关节进行参数化；(3)建立适应度函数的方程，包括的约束条件有基座的位置扰动、姿态扰动、关节速度和角速度的约束限制；(3)为了不陷局部最优和能快速找到最优解，对混沌粒子群算法进行了改进；(4)利用改进混沌粒子群算法求解未知参数，在基座位姿扰动最小的情况下得出空间机器人的最优轨迹。本发明着重解决了针对6自由度自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题，在基座位姿扰动最小的情况利用改进混沌粒子群算法找出空间机器人运动的最优轨迹，效果良好。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
