There is provided a method for manufacturing an attachment for a flexible surgical instrument, the method comprising: receiving a series of mechanical constraints on the surgical procedure； Calculating a series of joint conditions based on a series of mechanical constraints； Generating a plurality of print commands to print an appendix configured to form a series of joint states based on the computation, and printing the appendix based on the plurality of print commands. A plurality of printed appendages may be formed into the orientation assembly.연성 수술 도구용 부속물을 제조하기 위한 방법이 제공되며, 상기 방법은 수술 절차에 대한 일련의 기계적 제약을 수신하는 단계； 일련의 기계적 제약에 기초로 일련의 관절 상태를 계산하는 단계； 계산에 기초로 일련의 관절 상태를 형성하도록 구성된 부속물을 인쇄하기 위해 복수의 인쇄 명령을 생성하는 단계 및 복수의 인쇄 명령에 기초로 부속물을 인쇄하는 단계를 포함한다. 복수의 인쇄된 부속물은 배향 조립체 내로 형성될 수 있다.
