Yaw and center-of-rotation of a platform are determined using a single Global Navigation Satellite System (GNSS) device and an inertial measurement unit (IMU). A measurement center of the GNSS device is disposed on the platform away from the center-of-rotation and arranged in a known spatial relationship with the center-of-rotation. The platform is rotated about the center-of-rotation between a first orientation and a second orientation. The IMU is used to determine a change in pitch, roll, and yaw of the platform between the first orientation and the second orientation. The GNSS device is used to determine a change in position of the measurement center of the GNSS device between the first orientation and the second orientation. The yaw of the platform is determined at the second orientation and the position of the center-of-rotation of the platform is determined in a global coordinate frame.Selon la présente invention, un lacet et un centre de rotation d'une plate-forme sont déterminés à l'aide d'un seul dispositif de système mondial de navigation par satellite (GNSS) et d'une unité de mesure inertielle (IMU). Un centre de mesure du dispositif GNSS est disposé sur la plate-forme à distance du centre de rotation et agencé dans une relation spatiale connue avec le centre de rotation. La plate-forme est mise en rotation autour du centre de rotation entre une première orientation et une seconde orientation (602). L'IMU est utilisée pour déterminer un changement de pas, de roulis et de lacet de la plate-forme entre la première orientation et la seconde orientation (604). Le dispositif GNSS est utilisé pour déterminer un changement de position du centre de mesure du dispositif GNSS entre la première orientation et la seconde orientation (606). Le lacet de la plate-forme est déterminé au niveau de la seconde orientation, et la position du centre de rotation de la plate-forme est déterminée dans une trame de coordonnées globales (608).
