A fruit harvesting system includes a vacuum generating subsystem and an end effector connected to the vacuum generating subsystem. The end effector has a first tube having a first diameter, and a second tube having a second diameter smaller than the first diameter so the second tube fits inside the first tube. A fruit harvesting system includes a vacuum generating subsystem, a tube connected to the vacuum generating subsystem and at least one structure coupled to an inside of the tube. A fruit harvesting system includes a vacuum generating subsystem, a first tube connected to the vacuum generating subsystem, and a second tube coupled to the first tube, the second tube having a tubular portion coupled to the first tube in an orientation other than parallel, the second tube having openings on opposite sides of the first tube.Selon l'invention, un système de récolte de fruits comprend un sous-système de production de vide et un effecteur terminal relié au sous-système de production de vide. L'effecteur terminal comporte un premier tube ayant un premier diamètre, et un deuxième tube ayant un deuxième diamètre inférieur au premier diamètre de sorte le deuxième tube tient à l'intérieur du premier tube. Un système de récolte de fruits comprend un sous-système de production de vide, un tube connecté au sous-système de production de vide et au moins une structure accouplée à l'intérieur du tube. Un système de récolte de fruits comprend un sous-système de production de vide, un premier tube relié au sous-système de production de vide, et un deuxième tube accouplé au premier tube, le deuxième tube comportant une partie tubulaire accouplée au premier tube selon une orientation non parallèle, le deuxième tube ayant des ouvertures sur des côtés opposés à ceux du premier tube.
