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一种基于可操作性的空间机械臂结构参数优化方法
- 专利权人:
- 北京控制工程研究所
- 发明人:
- 汤亮,何英姿,贾世元,唐强,贾永
- 申请号：
- CN201410572960.5
- 公开号：
- CN104331547B
- 申请日:
- 2014.10.23
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 陈鹏
- 摘要：
- 一种基于可操作性的空间机械臂结构参数优化方法，步骤为：(1)确定空间机械臂的自由度布局及臂杆的初始参数；(2)运用机械臂正向运动学，利用数值方法确定空间机械臂的可达工作空间；(3)将可达工作空间的对称面取上半圆部分，并分割成c×c个子区域，c为正整数，然后对每一个子区域分别计算灵活性姿概率系数，得到整个可达工作空间的灵活性工作空间图；(4)在可达工作空间内随机选取M个工作点，计算各自对应的灵活性姿概率系数，并统计姿态概率系数中大于α的工作点的数量m，由此得到机械臂的可操作度；(5)以可操作度的倒数为适应度函数，利用遗传算法优化空间机械臂的各臂杆的参数。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
