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一种基于区间2型模糊逻辑控制器的柔性针靶点追踪控制方法
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 张辉,刘春璐,章小平,梁华庚
- 申请号：
- CN201910455331.7
- 公开号：
- CN110244560A
- 申请日:
- 2019.29.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于区间2型模糊逻辑控制器的柔性针靶点追踪控制方法,属于控制算法领域。首先在建立柔性针动力学模型,利用位置偏差S、位置偏差变化率转角偏差和转角偏差变化率作为区间2型模糊逻辑控制器的输入,针尖的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度为输出。然后将精确输入量模糊成2型模糊集,经过IF‑THEN规则库的推理引擎,得到区间2型的输出模糊集,并进行降型和解模糊化,得到绝对速度v和转动角速度输出。将绝对速度v和转动角速度作为柔性针的输入,得到柔性针输出的实际轨迹,并计算与预定轨迹的位置偏差和角度偏差,返回逻辑控制器的输入,直至位置达到目标位置。本发明计算量减小,计算速度加快,柔性针响应更快。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
