Systems and methods are provided for articulation correction of a surgical tool configured to be coupled to a robotic surgical system. A tool comprising a tool shaft with an end effector has at least one linker member extending along the shaft, the linker member having an end such that a force selectively applied to the linker member can cause articulation of the end effector. Operatively coupled to the effector. The tool may also include a homing mechanism. To perform articulation correction of the end effector, it may be constrained, and force may be applied to the linkage member to attempt articulation of the end effector until the resistance to further articulation exceeds a threshold. The home position of the end effector may be determined based on the force at which the resistance exceeds the threshold.로봇 수술 시스템에 결합되도록 구성되는 수술 도구의 관절운동 보정을 위한 시스템 및 방법이 제공된다. 엔드 이펙터를 가진 도구 샤프트를 포함하는 도구는 샤프트를 따라 연장되는 적어도 하나의 링크장치 부재를 갖고, 이러한 링크장치 부재는 링크장치 부재에 선택적으로 인가되는 힘이 엔드 이펙터의 관절운동을 유발할 수 있도록 엔드 이펙터에 작동가능하게 결합된다. 도구는 또한 호밍 메커니즘을 포함할 수 있다. 엔드 이펙터의 관절운동 보정을 수행하기 위해, 그것은 구속될 수 있고, 추가의 관절운동에 대한 저항이 임계치를 초과할 때까지 엔드 이펙터의 관절운동을 시도하기 위해 링크장치 부재에 힘이 인가될 수 있으며, 저항이 임계치를 초과한 힘에 기초하여 엔드 이펙터의 홈 위치가 결정될 수 있다.
