An apparatus is provided for use during robotic surgery, the apparatus comprising: a robot arm； A tool driver connected to the robot arm； A cannula comprising a proximal portion and a distal portion, the proximal portion coupled to the tool driver； And a damping element connected to one of the robot arm, the tool driver, and the cannula. Also provided is a method comprising guiding a surgical tool coupled to a robotic arm into a patient, wherein the surgical tool is coupled via a cannula and coupled to a tool driver coupled to a distal portion of the robotic arm； And manipulating the tool driver by the robot arm, wherein vibrations generated by the operation are suppressed by damping elements coupled to one of the robot arm, the tool driver and the cannula.로봇 수술 동안 사용하기 위한 장치가 제공되는데, 상기 장치는 로봇 아암； 로봇 아암에 연결되는 도구 구동기； 근위 부분 및 원위 부분을 포함하는 캐뉼라 - 근위 부분은 도구 구동기에 결합됨 -； 및 로봇 아암, 도구 구동기 및 캐뉼라 중 하나에 연결되는 감쇠 요소를 포함한다. 또한, 방법이 제공되는데, 상기 방법은 로봇 아암에 결합되는 수술 도구를 환자 내로 안내하는 단계 - 수술 도구는 캐뉼라를 통해 배치되고 로봇 아암의 원위 부분에 결합되는 도구 구동기에 결합됨 -； 및 로봇 아암에 의해 도구 구동기를 조작하는 단계 - 조작에 의해 발생되는 진동은 로봇 아암, 도구 구동기 및 캐뉼라 중 하나에 결합되는 감쇠 요소에 의해 억제됨 - 를 포함한다.
