In the present invention, an end effector grips a subject to be treated between a pair of gripping pieces, and an energy output source applies treatment energy to the gripped subject to be treated by outputting electrical energy. A processor switches the drive state of an actuator on the basis that the subject to be treated is in a predetermined state when the electrical energy is being output from the energy output source. Thus, the end effector changes from a first gripping state to a second gripping state in which the amount of gripping force and the gripping pressure between the pair of gripping pieces are different from the first gripping state.Dans la présente invention, un effecteur terminal saisit un sujet à traiter entre une paire de pièces de préhension, et une source de sortie d'énergie applique une énergie de traitement au sujet saisi à traiter en émettant de l'énergie électrique. Un processeur commute l'état d'entraînement d'un actionneur sur la base du fait que le sujet à traiter se trouve dans un état prédéterminé lorsque l'énergie électrique est émise à partir de la source de sortie d'énergie. Ainsi, l'effecteur terminal passe d'un premier état de préhension à un second état de préhension dans lequel la quantité de force de préhension et la pression de préhension entre la paire de pièces de préhension sont différentes du premier état de préhension.エンドエフェクタは、一対の把持片の間で処置対象を把持し、エネルギー出力源は、電気エネルギーを出力することにより、把持される前記処置対象に処置エネルギーを付与させる。プロセッサは、前記エネルギー出力源から前記電気エネルギーが出力されている状態において、前記処置対象が所定の状態になったことに基づいて、アクチュエータの駆動状態を切替える。これにより、第１の把持状態から前記一対の把持片の間での把持力量及び把持圧力が前記第１の把持状態とは異なる第２の把持状態に、前記エンドエフェクタが変化する。
