PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a structure in which the correction based on a pitching angle or the like is appropriately performed, and which can obtain an excellent lift control performance in a rice transplanter.SOLUTION: A control section is composed such that the detected value of the swing angle of a float is corrected based on a pitching angle (step S106), and a planting part is performed with a lift control. In addition, when the change speed or the acceleration of the pitching angle is large, the control section does not perform the correction. That is, the lift control not intended is prevented being performed by reducing the influence of the correction by the pitching angle when a vehicle body shows a rapid pitching behavior, and the needless height fluctuation in the planting part can be suppressed.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】田植機において、ピッチング角等に基づく補正を適切に行い、良好な昇降制御性能を得ることができる構成を提供する。【解決手段】制御部は、フロートの揺動角の検出値を、ピッチング角に基づいて補正して(ステップS106)、植付部を昇降制御するように構成されている。そして制御部は、ピッチング角の変化速度又は加速度が大きい場合には、前記補正を行わない。即ち、車体が急激なピッチング挙動を示すときには、ピッチング角による補正の影響を小さくすることにより、意図しない昇降制御が行われてしまうことを防止し、植付部の不必要な高さ変動を抑えることができる。【選択図】図4
