Systems and methods are provided for performing a minimally invasive procedure in an automated or semi-automated fashion, where an imaging probe having an imaging modality compatible with the presence of an intraluminal medium is employed to record images that are processed to identify regions of interest and direct a medium displacement operation during a subsequent minimally invasive operation that benefits from the displacement of the intraluminal medium. The minimally invasive operation may include recording images with a second imaging modality, or may be a therapeutic treatment. The method is may be performed in real-time, where images obtained from the first imaging modality are processed in real time to determine whether or not the minimally invasive operation is to be performed at a given position.La présente invention concerne des systèmes et des procédés permettant de réaliser une intervention minimalement invasive dune manière automatisée ou semi-automatisée. Une sonde dimagerie dont la modalité dimagerie est compatible avec la présence dun milieu intraluminal est utilisée pour enregistrer des images qui sont traitées pour identifier des régions dintérêt et diriger une opération de déplacement de milieu au cours dune opération minimalement invasive subséquente qui bénéficie du déplacement du milieu intraluminal. Lopération minimalement invasive peut consister à enregistrer des images avec une seconde modalité dimagerie ou peut consister en un traitement thérapeutique. Le procédé peut être réalisé en temps réel, les images obtenues de la première modalité dimagerie étant traitées en temps réel afin de déterminer si lopération minimalement invasive doit être réalisée ou pas à une position donnée.
