The present invention addresses the problem of providing an action setting method making it possible to set an action for a stand/sit action assist robot such that a person receiving care can comfortably carry out stand and sit actions. A method for setting an action for a stand/sit action assist robot (1) comprising assisting a person receiving care (K) with a stand/sit action, which is an action for standing upright and/or an action for taking a seat. The action setting method includes a step for acquiring a custom trajectory. In the step for acquiring a custom trajectory, a custom trajectory (L2) is acquired by correcting a base trajectory (L1) of the stand/sit action in accordance with the position of a predetermined place on the body for every person receiving care (K).Lobjectif de cette invention est de pourvoir à un processus de définition dune action qui permet de définir une action pour un robot daide à laction debout/assis de façon quune personne recevant des soins puisse confortablement exécuter les actions consistant à se lever et à sasseoir et à un processus de définition dune action pour un robot (1) daide à laction debout/assis consistant à aider une personne recevant des soins (K) à laction débout/assis qui est une action visant à se lever et/ou une action visant à sasseoir. Pour ce faire, le processus de définition dune action selon linvention comprend une étape dacquisition dune trajectoire personnalisée. Dans létape dacquisition dune trajectoire personnalisée, une trajectoire personnalisée (L2) est acquise par correction dune trajectoire de base (L1) correspondant à laction debout/assis en fonction de la position dun endroit prédéfini sur le corps de chaque personne recevant des soins (K).被介護者が快適に立ち座り動作を行うことができるような動作を、立ち座り動作支援ロボットに設定可能な動作設定方法を提供することを課題とする。 動作設定方法は、被介護者(K)の起立動作および着座動作のうち少なくとも一方である立ち座り動作を支援する、立ち座り動作支援ロボット(1)の動作設定方法である。動作設定方法は、カスタム軌道取得工程を有する。カスタム軌道取得工程においては、立ち座り動作のベース軌道(L1)を、被介護者(K)ごとの所定の身体箇所の位置に応じて補正することにより、カスタム軌道(L2)を取得する。
